[发明专利]一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。

主权项

1.一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块；所述参数存储模块用于获取并保存用户设定的参数数据，包括爬壁速度、转向机构转动角度、喷头摆动速度、辅助吊装部分承重比例系数、辅助吊装整体承重吊装速度；所述状态获取模块接收来自气缸压力传感器、气缸位置传感器、吸盘减压阀、张力传感器、喷丸管路压力传感器、真空回收管路压力传感器、吊装卷扬电机状态、卷扬限位传感器、以及参数存储模块传送的各项数据，并将接收到的数据处理得到状态信息，所述状态信息包括爬壁位置、爬壁速度、吊装卷扬距离、吊装卷扬速度、转向机构转动角度、辅助吊装钢丝绳张力、喷头摆动角度、报警信息，同时状态获取模块还将状态信息输出显示；所述辅助吊装控制模块用于控制吊装卷扬电机控制模式转换、辅助吊装钢丝绳张力；所述喷丸控制模块用于对喷丸电磁阀和真空回收电磁阀的开关控制；所述机器人运动控制模块包括机器人直线运动控制子模块、机器人转向运动控制子模块；所述机器人直线运动控制子模块用于对机器人的直行机构运动控制；所述机器人转向运动控制子模块用于控制机器人转向机构的工作，从而控制机器人进行转向运动；所述急停控制模块用于使机器人运动停止、喷丸作业停止、辅助吊装停止运动且吊装卷扬电机转换为位置模式。