[发明专利]一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法有效
| 申请号： | 201810142492.6 | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108340982B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 韩振宇;邵忠喜;廉明;富宏亚;韩德东;金鸿宇;李茂月 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J11/00;B24C3/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及爬壁机器人领域，具体涉及一种爬壁机器人导轨吸盘机构、系统及控制方法。本发明是为了解决现有的爬壁机器人的磁吸式吸附会对轮船航电设备造成不良影响，并且体积和重量过大，不易于控制的缺点而提出的，包括：水平进给气缸、水平导轨滑块机构、安装板、垂直进给气缸、竖直导轨滑块机构、筒状壳体、真空吸盘安装件、真空吸盘；第一水平导轨滑块和第二水平导轨滑块固定设置在爬壁机器人的桁架上，且均与安装板可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸的两侧；安装板的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端固定在安装板第二表面上的筒状壳体以及与筒状壳体的第二端连接的吸盘。本发明适用于制作爬壁喷丸机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 导轨 吸盘 机构 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种爬壁机器人导轨吸盘机构，其特征在于，包括结构完全相同的左机构和右机构，左机构或右机构具体包括：水平进给气缸(1)、水平导轨滑块机构(2)、安装板(3)、垂直进给气缸(4)、竖直导轨滑块机构(5)、筒状壳体(6)、真空吸盘安装件(7)、真空吸盘(8)；其中，水平进给气缸(1)安装在安装板(3)的第一表面上；第一水平导轨滑块(21)和第二水平导轨滑块(22)设置在爬壁机器人的桁架上，第一水平导轨滑块(21)和第二水平导轨滑块(22)均与安装板(3)可滑动连接，且平行设置在水平进给气缸(1)的两侧；水平进给气缸(1)用于通过内部推杆的运动使安装板(3)带动与安装板(3)连接的部件沿着水平导轨方向运动；安装板(3)的第二表面上设置有两个结构相同的吸盘机构，每个吸盘机构包括第一端设置在安装板第二表面(3)上的筒状壳体(6)以及与筒状壳体(6)的第二端连接的吸盘(8)；筒状壳体(6)的内腔中设置有垂直进给气缸(4)，垂直进给气缸(4)与安装板(3)连接；吸盘安装件(7)与吸盘(8)连接；垂直进给气缸(4)用于通过供给气压使吸盘安装件(7)带动吸盘(8)使吸盘(8)紧密贴合与吸盘(8)所接触的表面；垂直进给气缸(4)还用于通过供给反向气压使导轨吸盘机构整体与吸盘所接触的表面的距离缩短。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810142492.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
