[发明专利]尺度确定方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 201810144737.9 | 申请日： | 2018-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN108364319B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 陈宗豪;肖泽东;郑远力;顾照鹏 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种尺度确定方法、装置、存储介质及设备，属于虚拟现实技术领域。包括：获取至少两个图像帧；根据至少两个图像帧，获取至少一组第一旋转参数和第一位移参数，每组第一旋转参数和第一位移参数用于表示单目相机在拍摄至少两个图像帧中相邻两个图像帧时的位置姿态变化，第一位移参数中包含视觉惯性里程计的尺度，且尺度未知；获取至少一组第二旋转参数和第二位移参数，每组第二旋转参数和第二位移参数用于表示IMU测量得到的单目相机在拍摄至少两个图像帧中相邻两个图像帧时的位置姿态变化；根据至少一组第一旋转参数和第一位移参数以及至少一组第二旋转参数和第二位移参数，确定尺度。本发明提高了尺度的确定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 尺度 确定 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种尺度确定方法，其特征在于，用于视觉惯性里程计中，所述视觉惯性里程计包括单目相机和惯性测量单元IMU，所述方法包括：获取所述单目相机拍摄的至少两个图像帧；根据所述至少两个图像帧，获取至少一组第一旋转参数和第一位移参数，每组所述第一旋转参数和第一位移参数用于表示所述单目相机在拍摄所述至少两个图像帧中相邻两个图像帧时的位置姿态变化，所述第一位移参数中包含所述视觉惯性里程计的尺度，且所述尺度未知；获取至少一组第二旋转参数和第二位移参数，每组所述第二旋转参数和第二位移参数用于表示所述IMU测量得到的所述单目相机在拍摄所述至少两个图像帧中相邻两个图像帧时的位置姿态变化；根据所述至少一组第一旋转参数和第一位移参数以及所述至少一组第二旋转参数和第二位移参数，确定所述尺度。
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