[发明专利]双臂机械手协同无缝焊接自动化专用机床

摘要

本发明涉及机械加工领域，提供了一种双臂机械手协同无缝焊接自动化专用机床，包括主体、和设置在主体上的主料上料机构、辅料上料机械手、主料下料机构、辅料备料机构和焊接机构，主料上料机构用于将主料传送至焊接位置，辅料备料机构用于将所述辅料传送至备料位置，辅料上料机械手用于将备料位置的辅料传送至焊接位置，焊接机构用于将辅料焊接至主料上，主料下料机构用于将主料传送离开焊接位置。该双臂机械手协同无缝焊接自动化专用机床能够实现对工件的自动化焊接，提升作业效率，降低作业成本，同时还能够提升作业精度，装置整体的可靠性和稳定性均较高。

主权项

1.一种双臂机械手协同无缝焊接自动化专用机床，用于将主料和辅料焊接在一起，其特征在于，包括主体、和设置在所述主体上的主料上料机构、辅料上料机械手、主料下料机构、辅料备料机构、焊接机构和气动助力机构，所述主料上料机构用于将所述主料传送至焊接位置，所述辅料备料机构用于将所述辅料传送至备料位置，所述辅料上料机械手用于将所述备料位置的所述辅料传送至焊接位置，所述焊接机构用于将所述辅料焊接至所述主料上，所述主料下料机构用于将所述主料传送离开焊接位置，气动助力机构用于消除主料和焊接机构之间的间隙，提高焊接的精度和品质；所述主料上料机构包括主料上料气缸、主料备料架、主料上料杆，所述主料备料架包括两个主料备料侧壁和连接所述两个主料备料侧壁的主料托架，所述主料上料杆和所述主料上料气缸的活塞杆固定连接，且可滑动地设置在所述主料托架上；所述辅料备料机构包括辅料备料架、辅料备料气缸和辅料备料杆，所述辅料备料架包括辅料备料框和辅料托架，所述辅料托架包括支撑段和传送段，所述支撑段具有凹陷槽，所述辅料备料杆可以在所述凹陷槽中滑动，所述辅料气缸的活塞杆和所述辅料备料杆固定连接；所述辅料上料机械手包括横向上料气缸、横向上料连接件、纵向上料气缸、纵向上料连接件、竖向上料气缸、竖向上料连接件、上料夹紧气缸和上料钳口，所述横向上料连接件固定连接在所述横向上料气缸的活塞杆上，所述纵向上料气缸和所述横向上料连接件固定连接；所述纵向上料连接件固定连接在所述纵向上料气缸的活塞杆上，所述竖向上料气缸和所述纵向上料连接件固定连接，所述竖向上料连接件固定连接在所述竖向上料气缸的活塞杆上，所述上料夹紧气缸固定设置在所述竖向上料连接件上，用于驱动所述上料钳口夹紧所述辅料；气动助力机构包括绝缘主体，固连于绝缘主体上的双杆气缸、固连于双杆气缸的活塞杆末端的运动连接板、活动连接于运动连接板上的绝缘滚轮；绝缘主体固连于主体的工作台上，双杆气缸可将绝缘滚轮贴合于主料电极的侧边；在主料电极的顶部设置有耐磨电极，耐磨电极通过燕尾槽机构固连于主料电极；在主料电极的上部设置有运动电极；所述主料上料机构还包括限位机构，所述限位机构和所述主料备料架设置在所述焊接位置的两侧，所述限位机构位于所述主料上料时运动方向的延伸线上，用于在所述主料上料的过程中止挡所述主料；所述限位机构为多个，用于在所述主料上料过程中止挡所述主料，从而使所述主料的多个不同的部位位于所述焊接位置；所述限位机构包括限位座、固定设置在所述限位座上的限位气缸、与所述限位气缸的活塞杆固定连接限位件，当所述限位气缸的活塞杆伸出时，所述限位件向上伸出，止挡在所述主料（ 80） 上料的路径上；所述辅料备料框大致成呈上下面贯通且侧面包括镂空部分的框架结构，所述辅料备料框围设在所述辅料托架的上方形成所述辅料的容纳空间；所述辅料备料杆（ 515） 的上边缘高于堆叠在辅料托架（ 505） 上的最下方的一个辅料（ 90） 的下表面且低于该辅料（ 90） 的上表面，所述镂空部分（ 507） 包括与辅料（ 90） 的形状相适应的边缘；所述镂空部分位于与所述辅料备料框的与所述辅料备料方向垂直的侧面上，所述镂空部分的边缘与堆叠在所述辅料托架上的最下方的一个辅料的上表面相适应，且稍高于所述辅料（ 90） 的上表面，所述镂空部分的边缘还低于堆叠在所述辅料托架上的第二个辅料的上表面。