[发明专利]一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人有效
| 申请号： | 201810145179.8 | 申请日： | 2018-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN110162029B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 许义恒;韩松杉;郭若楠;张弥 | 申请（专利权）人： | 北京欣奕华科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 100176 北京市大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于规划路径的运动控制方法及装置、机器人，用以为运动对象提供规则的运动路径，减少对运动对象进行运动控制的计算量。本申请实施例提供的一种基于规划路径的运动控制方法，该方法包括：针对运动对象当前位置，在预先规划的路径上确定所述当前位置的最近路径点；从所述最近路径点开始，在所述预先规划的路径上进行线性拟合或圆弧拟合，得到所述预先规划的路径上的拟合终点；控制所述运动对象沿预先规划的路径从当前位置到所述拟合终点之间使用在所述当前位置确定的运动参数进行移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 规划 路径 运动 控制 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于规划路径的运动控制方法，其特征在于，该方法包括：针对运动对象当前位置，在预先规划的路径上确定所述当前位置的最近路径点；从所述最近路径点开始，在所述预先规划的路径上进行线性拟合或圆弧拟合，得到所述预先规划的路径上的拟合终点；控制所述运动对象沿预先规划的路径从当前位置到所述拟合终点之间使用在所述当前位置确定的运动参数进行移动。
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