[发明专利]一种焊接机械手焊缝图像伺服示教装置及示教方法

摘要

本发明提供一种焊接机械手焊缝图像伺服示教装置及示教方法，利用工业视觉传感器，在分辨率允许的视场范围内，定高度伺服定点采集待焊接工件的焊缝信息，通过对视觉传感器的标定，辨别视场范围内的焊缝走向和宽度信息，然后将图像测量结果反馈给自动伺服焊接系统，通过提取焊缝特征后，自动生成该焊缝所需要的姿态、角度、速度、电流大小；采用平面移动摄像头图像采集焊缝信息，利用激光点沿第一次图像提取的焊缝位置行走后采集的带光点、焊缝的图像精确修正焊缝位置，将跟踪焊缝的坐标数值拟合为线段，能根据线段的形状、宽度信息得到包括焊枪姿态和角度、电流、电压、速度。

主权项

1.一种焊接机械手焊缝图像伺服示教装置，其特征在于：包括示教工件定位台、焊接伺服系统和示教控制系统，焊接伺服系统和示教控制系统安装在示教工件定位台上方，示教控制系统与焊接伺服系统相连，用于控制焊接伺服系统；示教工件定位台由示教摄像头、原点定位传感器和具有两方向平面定标线平台组成；焊接伺服系统包括机械手伺服运动系统、焊接与示教装置，机械手伺服运动系统、焊接与示教装置相连；示教控制系统包括示教激光器；示教摄像头安装于机械手伺服运动系统的机械手前上端，原点定位传感器和待焊接工件放置于具有两方向平面定标线平台上；焊接与示教装置置于示教工件定位台工件上方，焊接与示教装置包括焊枪与送丝机构，焊枪固定在机械手伺服运动系统上，送丝机构与送丝机相连；示教控制系统中的示教激光器安装在焊枪前方位置。