[发明专利]一种双手爪在审
| 申请号： | 201810147176.8 | 申请日： | 2018-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN108247613A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李修武;董洋洋;钟伟平;张成梁;单齐勇;董德权;陈竞新;陆晨 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/20 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双手爪，包括：相机通过相机固定板固定于连接板的右端面。机器人连接法兰的右侧连接连接板的左侧。浮动气缸的上端连接于机器人连接法兰的下端面，两直线轴承位于浮动气缸的左右方向的两侧。导向轴与直线轴承滑动连接；导向轴的下端连接浮动板。浮动接头的上端置于浮动气缸内，并且浮动接头的下端连接于浮动板。夹紧机构的上端固定连接于浮动板的下端面。两第一手指的上端固定连接于浮动板的下端面；夹紧机构控制两第一手指相向或相背运动。每一第二手指设置于第一手指正对于另一第一手指的端面。本发明的双手爪的两第一手指和两第二手指设计紧凑，并且可采用一个夹紧气缸进行工作，减少了多气缸的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 浮动板 浮动气缸 下端面 机器人连接法兰 浮动接头 夹紧机构 上端固定 直线轴承 上端 导向轴 连接板 双手 下端 相机固定板 滑动连接 夹紧气缸 相背运动 右端面 气缸 相向 紧凑 相机 | ||
【主权项】：
1.一种双手爪，其特征在于，包括：相机，所述相机通过相机固定板固定于所述连接板的右端面；机器人连接法兰，所述机器人连接法兰的右侧面连接所述连接板的左端面；浮动气缸，所述浮动气缸的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面；两直线轴承，两所述直线轴承的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面，并且两所述直线轴承位于所述浮动气缸的左右方向的两侧；两导向轴，每一所述导向轴的上端自下而上插入所述直线轴承的下端，并且所述导向轴与所述直线轴承滑动连接；所述导向轴的下端固定连接于所述浮动板；浮动接头，所述浮动接头的上端置于所述浮动气缸内，并且所述浮动接头的下端固定连接于所述浮动板；夹紧机构，所述夹紧机构的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且所述夹紧机构位于所述浮动板的左侧；两第一手指，两所述第一手指的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且两所述第一手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称；所述夹紧机构控制两所述第一手指相向或相背运动；两第二手指，每一所述第二手指设置于所述第一手指正对于另一所述第一手指的端面；并且两所述第二手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称。
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