[发明专利]一种控制机器人多轴同步运动的方法、装置

摘要

本发明提供一种控制机器人多轴同步运动的方法、装置，涉及人工智能技术领域，可解决无法高效率计算满足运动约束和运动同步要求所需最短时间的问题。方法包括：将机器人的N个轴中每个轴的运动参数和指定运行轨迹中机器人各轴的运动距离输入至约束方程组中；N为整数且≥2；求取约束方程组的可行域中目标函数的最优解，以得到最优解下的机器人各轴的加速时间Ta、匀速时间Tu和减速时间Td；圆整以得到完成指定运行轨迹机器人各轴的实际加速时间、实际匀速时间和实际减速时间；根据实际加速时间、实际匀速时间、实际减速时间、实际最大运动速度、实际最大加速度和实际最小加速度生成控制信号，控制各轴运动。

主权项

1.一种控制机器人多轴同步运动的方法，其特征在于，所述方法包括：将所述机器人的N个轴中每个轴的运动参数和指定运行轨迹中机器人各轴的运动距离输入至约束方程组中；其中，所述运动参数包括机器人各轴允许的最大运动速度v_max和极限加速度；所述约束方程组中的未知量包括：完成所述指定运行轨迹时机器人各轴的加速时间T_a、匀速时间T_u和减速时间T_d，其中，所述机器人完成所述指定运行轨迹时机器人各轴的加速时间T_a均相同、匀速时间T_u均相同、减速时间T_d均相同，所述约束方程组用于反映所述未知量与输入的参数之间形成的不等式关系；所述N为整数且≥2；求取所述约束方程组的可行域中目标函数的最优解，以得到最优解下机器人各轴的加速时间T_a、匀速时间T_u和减速时间T_d；圆整所述加速时间T_a、所述匀速时间T_u和所述减速时间T_d，以得到完成所述指定运行轨迹时机器人各轴的实际加速时间、实际匀速时间和实际减速时间；根据所述实际加速时间、所述实际匀速时间、所述实际减速时间和所述指定运行轨迹中机器人各轴的运动距离，得到各轴实际最大运动速度、实际最大加速度和实际最小加速度；根据所述实际加速时间、所述实际匀速时间、所述实际减速时间、所述实际最大运动速度、所述实际最大加速度和所述实际最小加速度生成控制信号，控制各轴运动。