[发明专利]基于扩张状态观测器的电液伺服系统模型预测控制方法有效
| 申请号： | 201810149184.6 | 申请日： | 2018-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN108415252B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;顾伟伟;吴昊 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的电液伺服系统模型预测控制方法，首先建立液压系统的动力学数学模型并运用一阶欧拉法将其离散化；然后基于数学模型设计具有状态约束的模型预测控制器；最后基于数学模型设计离散扩张状态观测器。本发明在传统模型预测控制器的基础上融合了扩张状态观测思想，通过巧妙的设计模型预测方程并利用扩张状态观测器的干扰估计作为控制输出补偿，使得系统在同时存在状态约束和匹配干扰等情况下，控制性能不受影响且仍保持较高的稳态控制精度；本发明增强了传统模型预测控制对不可测外干扰的抑制作用，能够同时处理状态约束和抑制不可测外干扰对系统控制性能的影响，且获得了很好的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扩张 状态 观测器 伺服系统 模型 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扩张状态观测器的电液伺服系统模型预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立液压系统的动力学数学模型并运用一阶欧拉法将其离散化；步骤2、基于数学模型设计具有状态约束的模型预测控制器；步骤3、基于数学模型设计离散扩张状态观测器。
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