[发明专利]一种适用于障碍物环境的无人机下滑段轨迹设计方法

摘要

本发明公开了一种适用于障碍物环境的无人机下滑段轨迹设计方法，包括如下步骤：S0：采集无人机机身宽度与高度以及在低空环境的最大垂向与侧向移动速度，计算无人机侧向与纵向安全包络距离；S1：设计无人机常规下滑轨迹和最大下滑角下滑轨迹；S2：当跑道延长线上存在障碍物，根据障碍物位置与高度将障碍物分为三类，其中对于无风险障碍物，采用常规进场下滑轨迹着陆飞行；对于可飞越障碍物，进场平飞高度不变，增加进场段飞行距离，下滑段前期采用最大下滑角下滑，下滑段后期采用常规下滑角下滑；对于需绕飞障碍物，降低进场平飞高度，无人机从障碍物侧向转弯进入着陆窗口，并采用常规下滑角进行下滑段飞行。

主权项

1.一种适应于障碍物环境的无人机下滑段轨迹设计方法，其特征在于：包括下述步骤：S0：计算无人机在机体坐标系下纵向与侧向的安全包络距离；S1：设计无人机常规下滑轨迹和最大下滑角下滑轨迹；S2：根据纵向的安全包络距离，对步骤常规进场轨迹、常规下滑轨迹与最大下滑角进场轨迹、最大下滑角下滑轨迹进行双侧加宽处理，分别得到常规进场段安全通道，常规下滑段安全通道，最大下滑角进场段安全通道与最大下滑角下滑段安全通道；S3：对跑道延长线上的障碍物进行判断：情况一：常规下滑段安全通道中不存在障碍物，则障碍物为无风险障碍物，采用常规进场下滑轨迹进行着陆飞行；情况二：常规下滑段安全通道中存在障碍物，最大下滑角进场段、下滑段安全通道中不存在障碍物，则障碍物为可飞越障碍物；此时无人机进场平飞高度不变，无人机采用最大下滑角下滑轨迹进行着陆飞行；情况三：常规进场段、下滑段安全通道和最大下滑角进场段、下滑段安全通道中均存在障碍物，则障碍物为需绕飞障碍物；此时无人机从障碍物侧向转弯进入着陆窗口，并采用常规下滑轨迹进行下滑段飞行。