[发明专利]具有学习控制功能的机器人系统以及学习控制方法

摘要

本发明提供一种具有学习控制功能的机器人系统以及学习控制方法。机器人系统具备传感器、动作控制部以及具有动作控制部的机器人控制装置。学习控制部进行如下学习控制：计算出用于校正动作控制部通过动作指令使机器人动作时的、在机器人的控制对象部位产生的振动的振动校正量，并将振动校正量应用于下次的动作指令。学习控制部具有：多个学习控制器，其用于计算出振动校正量；以及选择部，其根据由设为学习控制的对象的动作程序使机器人动作时的机器人的动作信息，来选择多个学习控制器中的一个。

主权项

1.一种机器人系统，具备：机器人、具有对该机器人的动作进行控制的动作控制部的机器人控制装置、以及对在所述机器人的控制对象部位产生的振动进行检测的传感器，该机器人系统的特征在于，所述机器人控制装置包括进行如下学习控制的学习控制部:计算出用于校正所述动作控制部通过动作指令使所述机器人动作时的所述振动的振动校正量，并将该振动校正量应用于下次的所述动作指令，所述学习控制部具有：多个学习控制器，其被分别分配给所述机器人的假定的多个使用范围，并用于计算出所述振动校正量；以及选择部，其根据由设为所述学习控制的对象的动作程序使所述机器人动作时的该机器人的动作信息，来选择所述多个学习控制器中的一个，所述动作信息包括使所述机器人的前端部移动的位置的信息以及末端执行器对所述前端部施加的负载的信息，各所述使用范围是由使所述机器人的前端部移动的位置的范围和与所述末端执行器对应的所述负载的范围这两者定义的范围。