[发明专利]一种基于激光的3D四维数据采集方法及装置在审
| 申请号： | 201810152236.5 | 申请日： | 2018-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN108492357A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 左忠斌;左达宇;张艳梅 | 申请（专利权）人： | 天目爱视（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京智乾知识产权代理事务所(普通合伙) 11552 | 代理人： | 华冰 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光的3D四维数据采集方法和装置。该方法包括：步骤1，获取当前采集位置的激光扫描模块的相机拍摄到的目标物体的图像数据；步骤2，对目标物体的图像数据进行定位，判断目标物体是否在预定的位置；步骤3，在判断目标物体在预定的位置的情况下，依次向激光扫描模块发送多个移动指令；步骤4，获取相机在变更到的各个采集位置拍摄到的目标物体的图像数据，根据各个采集位置拍摄到的目标物体的图像数据，生成目标物体的点云数据；步骤5，从目标物体的点云数据中提取目标物体的特征点云信息，并进行特征点距离标定；步骤6，基于特征点距离标定得到的标定距离，对点云数据进行合成，得到目标物体的3D四维模型数据。 | ||
| 搜索关键词： | 目标物体 图像数据 采集位置 点云数据 特征点 四维 激光扫描模块 距离标定 数据采集 激光 方法和装置 模型数据 相机拍摄 移动指令 拍摄 标定 相机 变更 发送 合成 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光的3D四维数据采集方法，包括：步骤1，获取当前采集位置的激光扫描模块的激光器发射的激光束投射到目标物体反射到所述激光扫描模块的相机上，所述相机拍摄到的所述目标物体的图像数据；步骤2，对所述目标物体的图像数据进行定位，判断所述目标物体是否在预定的位置；步骤3，在判断所述目标物体在预定的位置的情况下，依次向所述激光扫描模块发送多个移动指令，指示所述激光扫描模块变更采集位置；步骤4，获取所述相机在变更到的各个采集位置拍摄到的所述目标物体的图像数据，根据所述各个采集位置拍摄到的所述目标物体的图像数据，生成所述目标物体的点云数据；步骤5，从所述目标物体的点云数据中提取所述目标物体的特征点云信息，并根据提取的所述特征点云信息，进行特征点距离标定；步骤6，基于所述特征点距离标定得到的标定距离，对所述点云数据进行合成，得到所述目标物体的3D四维模型数据。
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