[发明专利]一种机器人轨迹跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810152953.8 | 申请日： | 2018-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN108319144B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 蒋近;钱美容;谢俊达;罗鼎馨;许迪文 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 411105 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人轨迹跟踪控制方法和系统，所述方法包括以下步骤：步骤S100：建立N自由度刚性机器人系统的动力学模型；步骤S200：根据机器人系统的动力学特性，将机器人系统的动力学模型沿期望轨迹线性化；步骤S300：将机器人系统期望的关节角度和关节角速度作为鲁棒自适应迭代学习控制器的参考输入，机器人系统实际的关节角度和关节角速度作为控制器的实际输入，实际输入值和参考输入值产生跟踪误差，其通过控制器的迭代计算不断减小。能够对不确定性建模和随机扰动的机器人进行跟踪控制，并提高了跟踪控制的收敛速度和控制精度，以满足对机器人的工作速度和精度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S100：建立N自由度刚性机器人系统的动力学模型；步骤S200：根据机器人系统的动力学特性，将机器人系统的动力学模型沿期望轨迹线性化；步骤S300：将机器人系统期望的关节角度和关节角速度作为鲁棒自适应迭代学习控制器的参考输入，机器人系统实际的关节角度和关节角速度作为控制器的实际输入，实际输入值和参考输入值产生跟踪误差，其通过控制器的迭代计算不断减小。
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