[发明专利]机载分布式POS的多节点信息融合方法及系统有效
| 申请号： | 201810153913.5 | 申请日： | 2018-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN108387227B | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 宫晓琳;刘刚;陈隆君;房建成 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 李鑫 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种机载分布式POS的多节点信息融合方法及系统，该方法包括：建立传递对准误差模型；针对每一个子IMU，分别计算该子IMU所处的导航坐标系下表示的主POS的姿态与该子IMU的姿态之差、主POS的速度与该子IMU的速度之差并建立该子IMU传递对准的数学模型；对该子IMU传递对准的数学模型进行传递对准，确定姿态误差、速度误差和位置误差，并得到安装误差角、挠曲变形角和挠曲变形角速率；修正该子IMU的捷联解算结果，得到该子IMU的修正位置、修正速度和修正姿态；利用所估计的各子IMU的安装误差角、挠曲变形角和挠曲变形角速率补偿杆臂效应，分别将各子IMU的修正位置、修正速度和修正姿态进行信息融合，确定机载分布式POS的测量信息，提高分布式POS系统的整体测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机载 分布式 pos 节点 信息 融合 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机载分布式位置姿态测量系统POS的多节点信息融合方法，所述机载分布式POS包括一个主POS和多个子惯性测量单元IMU，其特征在于，所述多节点信息融合方法包括：建立传递对准误差模型，所述传递对准误差模型包括子IMU惯导误差模型、主POS与各子IMU的主子系统间的角误差模型；针对每一个子IMU，分别计算该子IMU所处的导航坐标系下表示的主POS的姿态与该子IMU的姿态之差、主POS的速度与该子IMU的速度之差，分别得到的对应的姿态差和速度差，将姿态差和速度差作为系统量测量，建立该子IMU传递对准的数学模型；采用卡尔曼滤波方法，对该子IMU传递对准的数学模型进行传递对准，确定该子IMU的姿态误差、速度误差和位置误差，并得到该子IMU的安装误差角、挠曲变形角和挠曲变形角速率；根据该子IMU的姿态误差、速度误差和位置误差修正该子IMU的捷联解算结果，得到该子IMU的修正位置、修正速度和修正姿态；利用所估计的各子IMU的安装误差角、挠曲变形角和挠曲变形角速率补偿杆臂效应，分别将各子IMU的修正位置、修正速度和修正姿态进行信息融合，确定所述机载分布式POS的测量信息。
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