[发明专利]挠曲形变测量网络的分布式POS传递对准建模方法和装置有效
| 申请号： | 201810153915.4 | 申请日： | 2018-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN108398130B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 李建利;王云;刘刚;卢兆兴;房建成;茅云恺;顾宾 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 李鑫 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种挠曲形变测量网络的分布式POS传递对准建模方法和装置，该方法包括：建立六自由度挠曲形变测量网络，根据分布式POS柔性杆臂挠曲形变的应变梯度，将柔性杆臂离散为多个长度不大于10厘米的杆臂微段。在每个杆臂微段表面粘贴6个光纤光栅传感器，采用六自由度挠曲形变解算方法，计算主系统载体坐标系下3维形变角、3维形变位移，为分布式POS传递对准提供量测信息。采用姿态与位置的匹配方式，建立基于挠曲形变姿态补偿的分布式POS姿态量测方程、基于挠曲形变位置补偿的分布式POS位置量测方程，进而建立传递对准系统模型。本发明还公开了一种挠曲形变测量网络的分布式POS传递对准建模装置。 | ||
| 搜索关键词： | 挠曲 形变 测量 网络 分布式 pos 传递 对准 建模 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种挠曲形变测量网络的分布式POS传递对准建模方法，其特征在于，包括以下步骤：建立六自由度挠曲形变测量网络，并将横截面垂线定义为微段纵轴线；通过六自由度挠曲形变解算方法，计算由分布式POS柔性杆臂引起的主系统载体坐标系下三维形变位移以及三维形变角；通过六自由度挠曲形变测量网络输出的主系统载体坐标系下三维形变位移以及三维形变角，采用姿态与位置的匹配方式，建立基于挠曲形变姿态补偿的分布式POS姿态量测方程以及基于挠曲形变位置补偿的分布式POS位置量测方程。
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