[发明专利]一种机载分布式POS的实时传递对准的方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种机载分布式POS实时传递对准的方法和装置，建立了大失准角条件的传递对准数学模型和误差模型，利用KF和UKF分别进行线性状态变量和非线性状态变量的时间更新和量测更新，然后利用线性状态变量估计值和非线性状态变量估计值对子系统的速度、位置和姿态进行修正，由于考虑了位置误差、非线性滤波时线性状态变量估计值作为参数以及线性滤波时非线性状态变量估计值作为参数存在的误差，并分别在计算非线性状态变量一步预测协方差矩阵和线性状态变量一步预测协方差矩阵时予以补偿，因而提高了传递对准的精度。

主权项

1.一种机载分布式POS的实时传递对准的方法，其特征在于，包括：建立大失准角条件下的机载分布式POS传递对准的误差模型和数学模型型；所述误差模型包括子系统的惯导误差模型、主系统和子系统间的角误差模型；所述数学模型包括系统状态方程和系统量测方程；其中，所述系统状态方程包括线性状态方程和非线性状态方程；利用UKF对tk‑1时刻所述非线性状态方程中的非线性状态变量xNL进行时间更新，并利用KF对tk‑1时刻所述线性状态方程中的线性状态变量xL进行时间更新；将所述KF更新后的t_k‑1时刻的线性状态作为所述非线性状态方程的参数，并利用UKF对所述非线性状态方程进行量测更新，得到t_k时刻的非线性状态变量估计值将所述作为所述线性状态方程的参数，并利用KF对所述线性状态变量方程进行量测更新，得到t_k时刻的线性状态变量估计值根据所述线性状态变量估计值、非线性状态变量估计值对所述子系统的捷联解算结果进行修正，分别得到修正后的tk时刻的子系统的线性状态变量值和非线性状态变量值。