[发明专利]多节点分布式时空基准方法和装置有效
| 申请号： | 201810153928.1 | 申请日： | 2018-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN108387246B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 李建利;王云;刘刚;房建成;顾宾;卢兆兴 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 李鑫 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多节点分布式时空基准方法，首先，利用十个三轴一体光纤陀螺SIMU测量子节点角速率及比力，采用多节点相对空间信息解算方法，计算子节点相对运动参数。同时建立相对空间信息误差方程，并确定系统状态方程。然后，使用基于光纤光栅/多相机的柔性基线测量部件解算柔性杆臂形变信息，利用高精度光子晶体光纤陀螺MPOS输出的高精度位置、姿态，构建系统量测量，通过传递对准获得各三轴一体光纤陀螺SIMU的局部状态估计。最后，利用全局信息融合方法，实现多节点时空基准的精确测量。本发明还公开了一种多节点分布式时空基准装置。 | ||
| 搜索关键词： | 节点 分布式 时空 基准 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多节点分布式时空基准方法，其特征在于，包括以下步骤：通过多节点相对空间信息解算方法计算子节点相对运动参数；建立相对空间信息误差方程，并确定系统状态方程；通过基于光纤光栅或多相机的柔性基线测量部件解算柔性杆臂形变信息；通过光子晶体光纤陀螺MPOS输出的位置信息和姿态信息，建立系统量测方程，并通过传递对准获得三轴一体光纤陀螺SIMU的局部状态估计；通过柔性杆臂挠曲运动模型构建各节点时空域内运动状态的相关性；通过全局信息融合方法，实现对柔性杆臂多节点分布式时空基准的精确测量。
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