[发明专利]多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法有效
| 申请号： | 201810157011.9 | 申请日： | 2018-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN108340967B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 杨松樸;骆志伟;宫佳鹏;何刚;赵志刚;赵晶;付进军;韦学中 | 申请（专利权）人： | 北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京国之大铭知识产权代理有限公司 11565 | 代理人： | 朱晓蕾 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明具体地公开了多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，包括：步骤1，车辆转向时为车轮分配初步驱动力矩；步骤2，计算理想横摆角速度和理想质心侧偏角；步骤3，通过理想横摆角速度和实时横摆角速度得到横摆角速度差值；通过理想质心侧偏角和实时质心侧偏角得到质心侧偏角差值；步骤4，如果横摆角速度差值过大或者质心侧偏角差值过大，则执行步骤5，否则返回步骤2；步骤5，利用计算的最终驱动力矩驱动电动车辆；然后返回步骤2。在对多轮独立驱动电动车转向时的关键参数的控制基础上，本发明兼顾了车轮滑转状态管理，实现了车辆横摆稳定性的控制，从而能够有效保障汽车行驶过程中的侧向稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 独立 驱动 电动 车辆 转向 稳定性 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：该控制方法包括如下步骤，步骤1，在多轮独立驱动电动车辆转向时，为电动车辆的各车轮分别分配初步驱动力矩；步骤2，获取电动车辆的实时车速、实时转向角、实时横摆角速度及实时质心侧偏角，并读取整车结构参数；再通过所述整车结构参数、所述实时车速及所述实时转向角得到电动车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；步骤3，将所述理想横摆角速度与所述实时横摆角速度做差计算，以得到横摆角速度差值；将所述理想质心侧偏角与所述实时质心侧偏角做差计算，以得到质心侧偏角差值；步骤4，如果所述横摆角速度差值的绝对值大于第一阈值或所述质心侧偏角差值的绝对值大于第二阈值，则执行步骤5，否则返回步骤2；步骤5，利用所述实时转向角、所述横摆角速度差值及所述质心侧偏角差值计算附加横摆力矩，将所述附加横摆力矩与所述初步驱动力矩叠加，以得到最终驱动力矩，利用所述最终驱动力矩驱动电动车辆的内侧车轮和外侧车轮；然后返回步骤2。
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