[发明专利]一种用于检测植株生长状况的田间自动行走装置及其行走控制方法在审
| 申请号： | 201810157563.X | 申请日： | 2018-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN108279678A | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 张初;朱素素;冯雷;吴伟康;刘飞;何勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于检测植株生长状况的田间自动行走装置，属于农业机械自动化领域，包括：装置主体，底部安装有行走机构，行走机构受控于控制模块；植株检测模块，通过一升降平台安装于所述装置主体上，收集植株的光学图像和光谱图像并将图像传送给图像处理模块；路径识别模块，安装于装置主体的前端，用于获取装置主体前进的道路图像并将道路图像发送给控制模块；图像处理模块，提取光学图像中植株高度信息，提取光谱图像中植株病虫害信息，并从道路图像中得到前进道路中线和当前视野中线；控制模块，根据当前视野中线与前进道路中线的距离控制行走机构的行进方向。在检测植株病虫害情况的同时对植株的高度进行测量，提高了生产效果。 | ||
| 搜索关键词： | 植株 道路图像 控制模块 行走机构 装置主体 图像处理模块 植株生长状况 自动行走装置 道路中线 光谱图像 光学图像 检测 路径识别模块 病虫害信息 自动化领域 田间 高度信息 获取装置 距离控制 升降平台 行走控制 植株检测 视野 农业机械 受控 病虫害 测量 行进 图像 生产 | ||
【主权项】：
1.一种用于检测植株生长状况的田间自动行走装置，其特征在于，包括：装置主体，底部安装有行走机构，所述行走机构受控于控制模块；植株检测模块，通过一升降平台安装于所述装置主体上，收集植株的光学图像和光谱图像并将图像传送给图像处理模块；路径识别模块，安装于所述装置主体的前端，用于获取装置主体前进的道路图像并将道路图像发送给控制模块；图像处理模块，提取光学图像中植株高度信息，提取光谱图像中植株病虫害信息，并从道路图像中得到前进道路中线和当前视野中线；控制模块，根据当前视野中线与前进道路中线的距离控制行走机构的行进方向。
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