[发明专利]一种深松机及其深松入土角实时控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种深松机，其包括多组深松机作业单体，每组深松机作业单体包括液压缸及仿生指爪机构，液压缸与仿生指爪机构铰接。同时公开了一种深松入土角实时控制系统，包括主控制器、触屏显示器、多个单体控制器、多个传感器组；触屏显示器与主控制器通过电路连接；多个单体控制器分别与主控制器通过电路连接；每个单体控制器与一组传感器组连接，传感器组安装在深松机作业单体上，包括三位四通电磁比例换向阀、轴销传感器、深松铲柄角度传感器、超声波传感器；三位四通电磁比例换向阀与液压缸油路连接，轴销传感器置于液压缸与四连杆机构的铰接处，深松铲柄角度传感器固定在深松铲柄上，超声波传感器固定在深松铲柄角度传感器两侧。

主权项

1.一种深松机，其特征在于，包括深松机架、上悬挂、下悬挂、多组深松机作业单体；多组多组深松机作业单体依次并列固定在深松机架上；所述深松机作业单体包括液压缸及仿生指爪机构，液压缸与仿生指爪机构铰接，通过控制液压缸缸体伸缩可带动仿生指爪机构运动；所述仿生指爪机构包括连接架、四连杆机构及深松铲，所述连接架一端固定在深松机架上，连接架另一端与四连杆机构铰接；液压缸一端通过液压支架与连接架铰接，液压缸另一端与四连杆机构铰接，四连杆机构与深松铲的深松铲柄铰接。