[发明专利]一种基于摄像头的四旋翼飞行器跟踪控制系统及方法在审
| 申请号： | 201810158785.3 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN108319285A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 周牡丹;刘梦婷;王硕;陈晓龙;柯家盛;叶林森 | 申请（专利权）人： | 厦门大学嘉庚学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;薛金才 |
| 地址： | 363105 福建省漳州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于摄像头的四旋翼飞行器跟踪控制系统及方法，第一控制器对图像采集模块采集到的图像数据和高度检测模块检测到的高度数据进行分析和处理，识别跟踪目标，解析飞行器自身位置，进行高度偏差和方向偏差计算并规划跟踪路径；同时将跟踪路径编成报文，通过串口传输发送至第二控制器，第二控制器解析报文获取跟踪路径，利用加速度计和陀螺仪采集的姿态信息，通过四元数算法解析飞行器自身姿态，结合跟踪路径计算飞行器四旋翼上电机的控制量，通过电子调速器控制四旋翼上电机的转动速度，实现目标跟踪。本发明具有跟踪精度高、超低功耗、人机交互性好、成本低廉等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 控制器 跟踪 飞行器 跟踪控制系统 四旋翼飞行器 摄像头 旋翼 电机 采集 图像采集模块 电子调速器 人机交互性 超低功耗 串口传输 方向偏差 高度检测 高度偏差 高度数据 跟踪目标 加速度计 解析报文 路径计算 模块检测 目标跟踪 算法解析 图像数据 姿态信息 自身位置 控制量 四元数 陀螺仪 报文 解析 转动 发送 分析 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于摄像头的四旋翼飞行器跟踪控制系统，其特征在于，包括第一控制器、第二控制器、高度检测模块、图像采集模块、电源模块、电子调速器、加速度计和陀螺仪；所述第一控制器分别与高度检测模块、图像采集模块和第二控制器连接，所述第二控制器还与电子调速器、加速度计和陀螺仪连接；电源模块用于给四旋翼飞行器跟踪控制系统供电；所述第一控制器对图像采集模块采集到的图像数据和高度检测模块检测到的高度数据进行分析和处理，识别跟踪目标，解析飞行器自身位置，进行高度偏差和方向偏差计算并规划跟踪路径；同时将跟踪路径编成报文，通过串口传输发送至第二控制器，所述第二控制器解析报文获取跟踪路径，所述加速度计和陀螺仪将采集的姿态信息发送给第二控制器，所述第二控制器通过四元数算法解析飞行器自身姿态，结合跟踪路径计算飞行器四旋翼上电机的控制量，通过电子调速器控制四旋翼上电机的转动速度，实现目标跟踪。
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