[发明专利]一种力感知手术器械驱动装置在审
| 申请号： | 201810159634.X | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN108210090A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 杨德伟;魏博;陈若愚;吕琪;张毅 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | A61B90/00 | 分类号： | A61B90/00;A61B34/30;B25J19/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种力感知手术器械驱动装置，属于机器人技术领域。该装置包括手术器械运动驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件。其特点是力感知组件设置在器械驱动装置内，由于力感知组件与手术器械分离，降低了力感知型手术器械的加工制作复杂度；力感知组件中含有对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片，力感知转盘和传动组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；当手术器械运动驱动电机运动时，通过检测应变片电阻变化可测量手术器械末端所受力/力矩；由于手术器械的各自由度驱动方式及力测量方式完全同构，有利于模块化批量生产，装置制造成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 手术器械 感知 感知组件 驱动装置 运动驱动 转盘 传动组件 机器人技术领域 手术器械装配 装置制造成本 应变片电阻 电机运动 辅助组件 平面扭转 驱动方式 复杂度 感知型 可测量 力测量 模块化 应变片 受力 同构 变形 电机 器械 敏感 检测 制作 加工 配合 生产 | ||
【主权项】：
1.一种力感知手术器械驱动装置，其特征在于，包括驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件，所述驱动电机与力感知组件相连接，所述力感知组件与传动组件相连接，所述传动组件与手术器械装配辅助组件相连接，其中，所述驱动电机提供驱动力，所述驱动电机的驱动力通过力感知组件传导至传动组件，并通过传动组件传递给手术器械；所述力感知组件包含对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片；所述力感知组件将手术器械末端耦合空间力/力矩被分解为多个平面内解耦的单自由度的力/力矩,从而间接测量手术器械末端所受力/力矩；所述传动组件和力感知组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；所述手术器械装配辅助组件，用于完成手术器械的快速安装与卸载。
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