[发明专利]一种无人船自主导航系统及方法有效
| 申请号： | 201810160232.1 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN108536140B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 臻迪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京睿驰通程知识产权代理事务所(普通合伙) 11604 | 代理人： | 张文平 |
| 地址： | 264200 山东省威海*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人船自主导航系统及方法，包括：A、规划无人船自主行驶和扫描测绘的航段路径；B、获取规划的航段路径，控制无人船沿规划的航段路径自主行驶和扫描测绘；C、实时监测无人船当前行驶状态是否偏离规划的航段路径，若发生偏离，则发送指令调整无人船行驶到规划的航段路径，否则保持当前行驶状态不变；D、判断无人船行驶的当前直线航段与下一目标直线航段是否存在大角度弯道，若不存在，则返回步骤C；若存在，则开启转向策略，控制船体以一定转向半径进行转向，以平滑度过弯道，重复执行步骤C,直至无人船完成所有直线航段的扫描测绘。本发明通过如上方法，实现了无人船的自主航行，提高了无人船测绘工作的效率和准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 自主 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人船自主导航方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：A、规划无人船进行自主行驶和扫描测绘的航段路径；B、获取规划的航段路径，控制无人船沿所述规划的航段路径自主行驶和扫描测绘；C、实时监测无人船当前行驶状态是否偏离规划的航段路径，若发生偏离，则发送指令调整无人船行驶到规划的航段路径，否则保持当前行驶状态不变；D、判断无人船行驶的当前直线航段与下一目标直线航段是否存在大角度弯道，若不存在，则返回步骤C；若存在，则开启转向策略，控制船体以一定转向半径进行转向，以平滑度过弯道，重复执行步骤C,直至无人船完成所有直线航段的扫描测绘。
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