[发明专利]一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构的时延估计PD滑模控制方法在审
| 申请号： | 201810162230.6 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN108319145A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;钟浚文;雷诗林;周辉辉 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构的时延估计PD滑模控制方法。首先对输送机构进行运动学分析；其次采用时延估计技术建立包含非线性部分及未知扰动集总项的输送机构动力学模型；然后，基于时延估计建立的动力学模型设计一种时延估计滑模控制器；进一步，用PD项代替滑模控制等效项，得到一种时延估计PD滑模控制器。最后，采用分布式结构构建输送机构控制系统，并将控制量发送至电机驱动器中，使输送机构按期望轨迹运动。本发明不但能够降低建模过程中不确定性问题对控制性能的不利影响，避免复杂的动力学模型参数计算问题，而且能够有效提高输送机构控制系统鲁棒性，同时有效削弱滑模控制抖振并减小控制器参数选取的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 输送机构 时延估计 滑模控制 动力学模型 滑模控制器 混联式汽车 电泳涂装 控制系统 动力学模型参数 不确定性问题 电机驱动器 分布式结构 控制器参数 运动学分析 建模过程 控制性能 期望轨迹 未知扰动 控制量 鲁棒性 抖振 构建 减小 工作量 发送 削弱 | ||
【主权项】：
1.混联式汽车电泳涂装输送机构的时延估计PD滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)采用解析法对混联式汽车电泳涂装输送机构进行运动学逆解分析，进一步求得混联式汽车电泳涂装输送机构的运动学正解及Jacobi矩阵；2)根据汽车电泳涂装工艺要求，确定混联式汽车电泳涂装输送机构连接杆中点的期望运动轨迹；3)采用时延估计技术建立输送机构动力学模型；4)基于步骤3)所建立的输送机构动力学模型，设计一种时延估计滑模控制器；5)将步骤4)中时延估计滑模控制的等效项替换为PD项，进而得到一种时延估计PD滑模控制器；6)采用分布式结构构建混联式汽车电泳涂装输送机构控制系统；7)将计算所得的输送机构各主动关节控制量发送至各个电机驱动器，使混联式汽车电泳涂装输送机构按期望轨迹运动。
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