[发明专利]一种安防机器人前轮转向底盘在审
| 申请号： | 201810162896.1 | 申请日： | 2018-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN108622190A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 杨文玉;王坤 | 申请（专利权）人： | 北京克路德人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D7/14 | 分类号： | B62D7/14;B62D7/16;B62D63/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安;杨志兵 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种安防机器人前轮转向底盘，采用该种结构转向底盘使转向时所有车轮均做纯滚动，减小转向力，从而减小电机功率；且设置有减震机构，使机器人越障时车体平稳，震动小。该转向底盘包括车架、前轮组件、后轮组件和转向机构。其中前轮组件和后轮组件分别支撑在车架的前端和后端，转向机构安装在车架的下表面。在该转向底盘中前后轮及转向器的位置布置符合阿克曼转角理论，能保证在转向时所有车轮均做纯滚动，减小转向力，从而减小电机功率。 | ||
| 搜索关键词： | 减小 转向底盘 车架 机器人 电机功率 后轮组件 前轮转向 前轮组件 转向机构 纯滚动 转向力 底盘 安防 车轮 转角 减震机构 位置布置 前后轮 下表面 转向器 车体 越障 震动 支撑 保证 | ||
【主权项】：
1.一种安防机器人前轮转向底盘，其特征在于，包括：车架(17)、前轮组件、后轮组件和转向机构；所示车架(17)位于前轮组件和后轮组件之间，所述前轮组件和后轮组件分别支撑在车架(17)的前端和后端，所述转向机构安装在车架(17)的下表面；所述前轮组件、后轮组件和转向机构的位置布置符合阿克曼转角理轮；所述前轮组件包括左右对称设置的左前轮组件和右前轮组件，其中所述左前轮组件包括：左前轮(1)、左前轮转向节臂(4)、左前轮上臂(7)和左前轮下臂(9)；所述左前轮转向节臂(4)一端通过连接板(3)与左前轮(1)的轮毂相连，另一端的上部通过上球头(5)与左前轮上臂(7)的一端相连，下部通过下球头(8)与前轮下臂(9)的一端相连；所述左前轮上臂(7)和左前轮下臂(9)的另一端分别与车架(17)相连；所述后轮组件包括左右对称设置的左后轮组件和右后轮组件，其中所述左后轮组包括：左后轮(25)、左后轮上臂(18)、左后轮下臂(19)和左后轮驱动电机(24)；所述左后轮驱动电机(24)的动力输出轴通过连接套(20)与左后轮(25)的轮毂相连，为所述左后轮(25)提供动力；立板(23)与套装在所述连接套(20)外的轴承(22)的轴承座(21)相连；所述立板(23)的上端与左后轮上臂(18)的一端相连，下端与左后轮下臂(19)的一端相连；所述左后轮上臂(18)和左后轮下臂(19)的另一端分别与车架(17)相连；所述转向机构包括：两个转向万向节(11)、两个调节杆(12)、转向器(13)和转向电机(15)；所述转向电机(15)安装在车架(17)上，转向电机(15)的动力通过传动套(14)传递至固定在车架(17)上的转向器(13)；所述转向器(13)的左端依次通过调节杆(12)和转向万向节(11)与所述左前轮组件中的左前轮转向节臂相连，右端依次通过另一个调节杆(12)和另一个转向万向节(11)与右前轮组件中的右前轮转向节臂相连。
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