[发明专利]一种机械手标定方法有效
| 申请号： | 201810163800.3 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN108413896B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 范新;汪园园;安宁 | 申请（专利权）人： | 博众精工科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/26 | 分类号： | G01B11/26 |
| 代理公司： | 32103 苏州创元专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手标定方法，包括：当机械手旋转时，获得机械手坐标系和相机坐标系，并将机械手坐标系和相机坐标系的原点重合；分别计算x、y轴方向上像素距离与机械手距离的比例关系；将相机坐标转换成机械手坐标，得到机械手坐标。当机械手和相机坐标存在夹角时，可以对机械手进行快速标定，从而实现机械手的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 标定 机械手坐标系 相机坐标系 相机 像素距离 坐标转换 原点 重合 | ||
【主权项】：
1.一种机械手标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS01：当机械手旋转时，获得机械手坐标系和相机坐标系，并将机械手坐标系和相机坐标系的原点重合；/nS02：分别计算x、y轴方向上像素距离与机械手距离的比例关系；具体包括：/n将机械手沿x轴移动一段距离a，分别计算相机在x轴方向上的偏移量Δx_1和y轴方向上的偏移量Δy_1，得到x轴方向像素距离与机械手距离的比例：/n
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