[发明专利]割胶机器人

摘要

割胶机器人，包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手每天凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。

主权项

1.割胶机器人，其特征在于：所述的割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4），割胶机械手（2）与升降装置（3）连接，升降装置（3）与裹树带（1）连接；割胶机械手（2）包括有割胶刀装置（5）、弧形导轨（6）以及胶泥清除装置（7），弧形导轨（6）与裹树带（1）固定连接，胶泥清除装置（7）与割胶刀装置（5）连接，割胶刀装置（5）与弧形导轨（6）动配合连接；割胶刀装置（5）包括有电机（8）、刀盘（9）以及主动斜齿轮（10），电机（8）与刀盘（9）以及主动斜齿轮（10）连接；胶泥清除装置（7）包括有被动斜齿轮（11）以及清洁轮（12），主动斜齿轮（10）与被动斜齿轮（11）连接，被动斜齿轮（11）与清洁轮（12）连接；升降装置（3）包括有升降螺母（17）、升降螺杆（18）以及升降接头（19），升降螺母（17）与裹树带（1）固定连接，升降螺杆（18）与升降螺母（17）通过螺纹连接，升降螺杆（18）与升降接头（19）球连接，升降接头（19）与弧形导轨（6）固定连接；控制器（4）设有启动开关（20）、停止开关（21）、割胶传感器（22）以及割胶感应件（23），割胶传感器（22）设于升降装置（3）的升降接头（19），割胶感应件（23）设于割胶机械手（2）的电机（8）的机座滑轨（15）上，控制器（4）通过控制线与割胶机械手（2）的电机（8）以及割胶传感器（22）连接；利用控制器（4）控制割胶机械手（2）对橡胶树（24）的树皮（25）进行切割刨片，并收集树皮（25）流出的胶水。