[发明专利]割胶机器人割胶机械手的使用方法

摘要

割胶机器人割胶机械手的使用方法，所述的割胶机器人包括有裹树带、割胶机械手、升降装置以及控制器，割胶机械手与升降装置连接，升降装置与裹树带连接；割胶机器人割胶机械手包括有割胶刀装置、弧形导轨以及胶泥清除装置；使用时，将裹树带安装于每颗橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条斜胶槽以及引胶槽；每天控制器控制割胶刀装置的刀盘沿树皮的斜胶槽切割刨片后复位，胶泥清除装置的清洁轮跟随割胶刀装置移动，清除斜胶槽上的胶泥；每天被刀盘刨片后的斜胶槽的胶水沿斜胶槽流到胶杯内，工人每天收获每颗橡胶树下胶杯的胶水时，利用升降装置降低弧形导轨的位置，利用割胶机械手凌晨自动割胶，解决了工人凌晨割胶的问题，提高了割胶的效率。

主权项

1.割胶机器人割胶机械手的使用方法，所述的割胶机器人包括有裹树带（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）以及控制器（4）；割胶机械手（2）与升降装置（3）连接，升降装置（3）与裹树带（1）连接，升降装置（3）包括有升降螺母（17）、升降螺杆（18）以及升降接头（19），控制器（4）设有启动开关（20）、停止开关（21）、割胶传感器（22）以及割胶感应件（23）；割胶机器人的割胶机械手包括有割胶刀装置（5）、弧形导轨（6）以及胶泥清除装置（7），割胶刀装置（5）包括有电机（8）、刀盘（9）以及主动斜齿轮（10），胶泥清除装置（7）包括有被动斜齿轮（11）以及清洁轮（12）；其特征在于：所述的割胶机器人割胶机械手的使用方法是：割胶机器人割胶机械手使用时，先于橡胶树（24）树皮（25）的割胶范围用普通的割胶刀开割一条左边高于右边的斜胶槽（47），以及用普通的割胶刀开割一条垂直的开始槽（52）以及引胶槽（48），使斜胶槽的（47）的左边与开始槽（52）的上端连通，使斜胶槽的（47）的右边与引胶槽（48）的上端连通，于树皮（25）的引胶槽（48）的下端连接一个接胶舌槽（49），于接胶舌槽（49）的下方放置一个胶杯（50）；然后，利用裹树带（1）的贴扣（45）将裹树带（1）裹紧于橡胶树（24）上，使裹树带（1）的割胶口（46）对着橡胶树（24）需要割胶的树皮（25）的割胶范围位置，并使割胶机械手（2）位于裹树带（1）的割胶口（46）的斜胶槽（47）位置，以及使割胶机械手（2）的刀盘（9）与树皮（25）的斜胶槽（47）接触；裹树带（1）裹紧于橡胶树（24）上后，按下启动开关（20），控制器（4）控制割胶机械手（2）的电机（6）转动，电机（6）通过其电机轴带动主动斜齿轮（10）转动，主动斜齿轮（10）通过第一弹簧（40）带动刀盘（9）转动，转动的刀盘（9）对树皮（25）的斜胶槽（47）进行切割刨片，利用第一弹簧（40）的弹力使刀盘（9）紧贴在斜胶槽（47）；同时，主动斜齿轮（10）驱动被动斜齿轮（11）转动，被动斜齿轮（11）带动清洁轮（12）转动，转动的清洁轮（12）在第二弹簧（51）弹力作用下，清洁轮（12）紧贴斜胶槽（47）转动，利用清洁轮（12）对树皮（25）的斜胶槽（47）的胶泥（44）进行清除；割胶刀装置（5）的主动斜齿轮（10）沿弧形导轨（6）的齿轮槽（13）不断由左向右滚动，带动电机（6）的机座滑轨（15）沿滑槽（14）由左向右移动，带动转动的刀盘（9）沿树皮（25）的斜胶槽（47）由斜胶槽（47）的左边向斜胶槽（47）的右边移动刨片；与机座滑轨（15）连接的胶泥清除装置（7）跟随机座滑轨（15）由斜胶槽（47）的左边向斜胶槽（47）的右边移动，利用胶泥清除装置（7）的清洁轮（12）清除刀盘（9）前面斜胶槽（47）的胶泥；不断由左向右移动的刀盘（9）对树皮（25）的斜胶槽（47）进行切割刨片；当刀盘（9）切割树皮（25）的斜胶槽（47）移动到引胶槽（48）的位置时，机座滑轨（15）上的右割胶感应件（39）接近右升降接头（31）上的右割胶传感器（37），该右割胶传感器（37）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（6）带动主动斜齿轮（10）以及刀盘（9）反转，主动斜齿轮（10）沿弧形导轨（6）的齿轮槽（13）由右向左滚动，带动电机（6）的机座滑轨（15）沿滑槽（14）由右向左移动，带动转动的刀盘（9）沿树皮（25）的斜胶槽（47）由右向左移动；同时，胶泥清除装置（7）的清洁轮（12）跟随电机（6）的机座滑轨（15）沿滑槽（14）由右向左移动；当刀盘（9）移动到斜胶槽（47）左边时，机座滑轨（15）上的左割胶感应件（38）接近左升降接头（30）上的左割胶传感器（36），该左割胶传感器（36）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（6）停止，主动斜齿轮（10）、刀盘（9）以及清洁轮（12）停止转动；被刀盘（9）刨片切割后树皮（25）后，树皮（25）的斜胶槽（47）流出胶水，多个小时后，胶水沿斜胶槽（47）、引胶槽（48）以及接胶舌槽（49）不断流到胶杯（50）内，实施了橡胶树（24）的无人化自动割胶。