[发明专利]一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人在审
| 申请号： | 201810166162.0 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108500953A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 李静;叶飞;耿亮;王梓睿;禹壮;沈南燕 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人，包括转动平台、底座支架、动平台、精密球铰连接副、串联第一关节、运动末端、底座、第一杆、第二杆、第三杆。第一杆和第二杆结构相同，此二杆均通过第一铰链穿过并连接在转动平台上；第三杆通过铰链连接在底座上，且位于第一杆和第二杆下方。第一杆和第二杆的一端通过第二铰链，第三杆的一端通过精密球铰连接副均与动平台相连。本发明中由于精密球铰连接副连接于第三杆和动平台之间的结构特点，使得动平台受到附加约束其运动空间为垂直地面的一平面，有较高的精度，整体结构关节数和零部件数少，便于加工制造和装配。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 精密球 五自由度 转动平台 铰链 底座 关节 精密 串并联机器人 垂直地面 底座支架 铰链连接 人本发明 运动空间 运动末端 串并联 杆结构 装配 串联 零部件 穿过 加工 制造 | ||
【主权项】：
1.一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人，其特征在于，包括转动平台（4）、底座支架（5）、动平台（6）、精密球铰连接副（7）、串联第一关节（8）、运动末端（9）、底座（10）、第一杆（1）、第二杆（2）、第三杆（3），所述第一杆（1）和第二杆（2）结构相同，包括第一铰链（11）、第二铰链（12）、第一连接结构（13）和驱动装置，所述第三杆（3）包括铰链（14）、第二连接结构（15）和驱动装置，所述第一杆（1）和第二杆（2）分别通过第一铰链（11）穿过并连接于转动平台（4）的两侧，所述转动平台（4）通过位于底座支架（5）上的转动铰链连接底座支架（5），所述第三杆（3）在转动平台（4）的下方并且通过铰链（14）连接于底座支架（5），所述底座支架（5）通过螺钉连接于底座（10）；所述第一杆（1）和第二杆（2）通过第二铰链（12）对称地连接于动平台（6）的左右两侧，所述第三杆（3）通过精密球铰连接副（7）连接于动平台（6）的后侧；所述的运动末端（9）通过转动铰链连接于串联第一关节（8）的内部中间位置，所述的串联第一关节（8）通过转动铰链连接于动平台（6）的下侧。
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