[发明专利]一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法

摘要

本发明公开了一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，通过安装在吊具上的1个卫星定位天线与1个方位传感器确定集装箱的位置和方位角，通过安装在吊具四边的4个激光测距装置确定当前集装箱与下一层集装箱的位置关系，以卫星定位系统为主，以激光测距装置为辅，实现了集装箱的自动化码垛对位，采用卫星定位系统确定当前吊具上集装箱的坐标和方位角，并移动吊具使其坐标与该垛最底层箱子的坐标误差小于1cm，偏角小于0.05°，然后启用激光测距装置进行校验；根据4个激光测距装置的反馈信号，反复移动吊具使得吊具上的集装箱与该垛集装箱最上面的集装箱对齐，保证集装箱自动堆放系统的持续运行。

主权项

1.一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在吊具上安装卫星定位天线和方位传感器用于确定当前集装箱的位置坐标和方位角，在吊具上安装多个激光测距装置用于确定当前集装箱与下层集装箱的相对位置关系；步骤2：当卫星定位天线接收到卫星信号数量较多，能保证±2cm的定位精度时，启用卫星定位系统进行集装箱码垛对位操作，然后经过激光测距装置校验后放下集装箱；步骤3：当卫星定位天线接收到卫星信号数量较少，难以确保定位精度时，启用激光测距装置进行集装箱码垛对位操作，根据向测距值小的激光测距装置方向调整的原则，前后左右反复移动吊具使当前需要堆放的集装箱与该垛最上层集装箱对齐，误差小于3cm；步骤4：当正在进行集装箱码垛对位操作时，卫星定位系统启用条件较前一次发生变化，则根据上次码垛时采用的对位方式和最底层集装箱码放时所采用的对位方式，判断是否转换当前的码垛对位方法。