[发明专利]一种可灵活转向行进的多足步行机器人在审
| 申请号： | 201810167135.5 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108382484A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 罗欣;陈学东;刘军军;徐维超 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 周磊;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，并公开了一种可灵活转向行进的多足步行机器人，包括躯干单元和多个行走腿单元，行走腿单元包括第一支撑架、第一电机驱动模块、第二支撑架、被动足模块和两个腿部推进模块；腿部推进模块包括第二电机驱动模块、大腿和小腿；所述被动足模块包括被动支撑足和被动转动关节，所述被动支撑足固定安装在所述被动转动关节上，所述被动转动关节可转动安装在其中一个所述小腿的下端。本机器人的第一电机驱动模块可以驱动行走腿单元整体旋转从而改变推进平面，再与被动旋转关节和支撑足结合起来，可实现机器人原地360度灵活转向，转向所需力矩极小仅需克服关节摩擦力，腿部推进模块可以实现机器人的行走推进功能。 | ||
| 搜索关键词： | 电机驱动模块 推进模块 转动关节 行走腿 腿部 机器人 支撑架 小腿 灵活 支撑 行进 多足步行机器人 机器人领域 可转动安装 步行机器 单元整体 躯干单元 人本发明 推进功能 推进平面 旋转关节 多足 下端 大腿 关节 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种可灵活转向行进的多足步行机器人，其特征在于，包括躯干单元和安装在所述躯干单元上的多个行走腿单元，其中，每个所述行走腿单元均包括第一支撑架、第一电机驱动模块、第二支撑架、被动足模块和两个腿部推进模块，其中所述第一支撑架安装在所述躯干单元上，所述第一电机驱动模块安装在所述第一支撑架上，该第一电机驱动模块包括第一电机，该第一电机的电机轴竖直设置并且该电机轴上安装所述第二支撑架，两个所述腿部推进模块均安装在所述第二支撑架上；每个所述腿部推进模块均包括第二电机驱动模块、大腿和小腿，其中，所述第二电机驱动模块包括第二电机，所述第二电机的电机轴水平设置并且该电机轴上安装所述大腿的上端，所述大腿的下端通过水平设置的第一铰轴铰接所述小腿的上端；两个所述小腿的下端通过水平设置的第二铰轴铰接在一起；所述被动足模块包括被动支撑足和被动转动关节，所述被动支撑足固定安装在所述被动转动关节上，所述被动转动关节可转动安装在其中一个所述小腿的下端。
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