[发明专利]一种机器人及其工艺设备相对位姿的测定方法及测定装置有效
| 申请号： | 201810167475.8 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108375337B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 邱观雄 | 申请（专利权）人： | 邱观雄 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 11340 北京天奇智新知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈永宁 |
| 地址： | 366215 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人及其工艺设备相对位姿的测定方法及测定装置，其特征在于，包括：测量出机器人在N个不同位置时，腕部坐标系在机器人基坐标系下的位置M | ||
| 搜索关键词： | 工艺设备 位姿 机器人基坐标系 机器人 测定装置 激光追踪 测量球 测量 球心 工具坐标系 机器人工具 测量过程 拟合 求解 腕部 观测 | ||
【主权项】：
1.一种机器人及其工艺设备相对位姿的测定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n将测量球(3)固定在机器人工具(2)上，机器人(1)运行N个位置，机器人(1)记录下腕部坐标系的在机器人基坐标系下的位置M
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