[发明专利]一种基于FPGA的视觉融合方法

摘要

本发明公开了一种基于FPGA的视觉融合方法，包括如下步骤：建立一个以FPGA为运算处理核心的视觉系统，立体相机的左右视图通过SERDES接口输入；系统包括6块1024K×8比特容量的外部SRAM，其中每2个SRAM组成一组乒乓缓存，实现左右视图以及视差图无缝传输和流水处理。本发明能够满足高速运算和高速传输图像的要求，具备多种通用接口和富余的硬件资源，可以进一步扩展加强。同时Census立体融合是一种非参数化的融合方法，对亮度不均、增益等情况更为鲁棒，提高了系统的精度。与传统的通用处理器相比，本发明充分利用并行计算及合理的流水线设计，把算法直接映射到结构上，大大提高了系统的运算速度，满足高分辨率、高精度和高速的要求。

主权项

1.一种基于FPGA的视觉融合方法，其特征在于，包括如下步骤：建立一个以FPGA为运算处理核心的视觉系统，立体相机的左右视图通过SERDES接口输入；系统包括6块1024K×8比特容量的外部SRAM，其中每2个SRAM组成一组乒乓缓存，实现左右视图以及视差图无缝传输和流水处理；Nand‑Flash ROM芯片用于存放系统离线标定得到的校正参数，上电初始化过程中将校正参数从Flash ROM中拷贝到SDRAM中以提高参数输入的速率，实时完成图像校正；系统以太网作为上行视差输出和下行校正参数输入的接口，实现千兆/百兆数据传输与长距离传输；系统预留2路并口IO，通过FIFO与外设连接，用于检测结果、输出中间数据或扩展功能使用；获取黑白背景图像并预存，提取背景图像的灰度特征数据，建立背景图像灰度特征矩阵；采集实时图像，并提取所采集到的实时图像的灰度特征，建立实时图像灰度特征矩阵；将所提取的实时图像的灰度特征与预存的背景图像灰度特征数据进行对比，计算所提取的实时图像的灰度特征与背景图像灰度特征的相似度。