[发明专利]基于模糊神经PID控制和绝对编码器的舵机控制系统及方法在审
| 申请号： | 201810173604.4 | 申请日： | 2018-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN108196442A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 吴羽;林家荣;黄文恺 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 裘晖;林梅繁 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于模糊神经PID控制和绝对编码器控制的舵机控制系统及方法，其系统包括模糊神经PID控制单元、绝对值编码器、串行通讯单元和上位机；上位机与模糊神经PID控制单元通过串行通讯模块连接，绝对值编码器的输出端与模糊神经PID控制单元的输入端连接；绝对值编码器用于获取舵机转动角度信息；串行通讯模块用于接收上位机的控制信息并传给模糊神经PID控制单元，以及发送绝对值编码器的位置信息给上位机；模糊神经PID控制单元接收上位机的控制信息，带动绝对值编码器转动，并计算舵机控制参数，产生PWM信号输出至舵机。本发明控制精度高，解决了现有舵机控制技术适应性和鲁棒性较差，对机器人关节运动不灵活的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 模糊神经 绝对值编码器 上位机 串行通讯模块 舵机控制系统 接收上位机 绝对编码器 舵机控制 控制信息 舵机 串行通讯单元 转动角度信息 机器人关节 技术适应性 输入端连接 灵活的 鲁棒性 输出端 转动 发送 输出 | ||
【主权项】：
1.基于模糊神经PID控制和绝对编码器的舵机控制系统，其特征在于，包括模糊神经PID控制单元、绝对值编码器、串行通讯单元和上位机；上位机与模糊神经PID控制单元通过串行通讯模块连接，绝对值编码器的输出端与模糊神经PID控制单元的输入端连接；绝对值编码器用于获取舵机转动角度信息；串行通讯模块用于接收上位机的控制信息并传给模糊神经PID控制单元，以及发送绝对值编码器的位置信息给上位机；模糊神经PID控制单元接收上位机的控制信息，带动绝对值编码器转动，并计算舵机控制参数，产生PWM信号输出至舵机。
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