[发明专利]一种立方体形模块化可重构机器人单元和机器人

摘要

本发明提供一种立方体形模块化可重构机器人单元，包括三个主动面模块、三个从动面模块，其中：主动面模块包括驱动机构、主动面旋转卡扣机构，从动面模块包括止动销控制机构、从动面旋转卡扣机构，所述单元具有三个自由度。本发明还涉及多个单元组装构成的模块化可重构机器人。多个所述单元通过不同的拓扑连接方式，可得到能够满足不同应用场合的不同自由度的模块化可重构机器人，同时单元之间拆装方便，可大幅降低模块化机器人系统的维护时间。本发明采用模块化结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活等特点，可广泛应用于但不限于工业、航天、教育、救援等领域。

主权项

1.一种立方体形模块化可重构机器人单元，其特征在于，所述单元包括三个主动面模块和三个从动面模块，总计三个旋转自由度；三个主动面模块相邻分布，三个从动面模块相邻分布，三个主动面模块和三个从动面模块相互连接锁定构成一立方体结构；三个所述主动面模块结构相同，每个主动面模块由主动面底板、驱动机构和主动面旋转卡扣机构组成，其中：所述驱动机构安装在主动面底板内侧面上，所述旋转卡扣机构固定安装在主动面底板的外侧面上，所述旋转卡扣机构与驱动机构连接并由驱动机构驱动；三个所述从动面模块结构相同，每个从动面模块由从动面安装板、止动销控制机构和从动面旋转卡扣机构组成，其中：所述从动面旋转卡扣机构与主动面模块的主动面旋转卡扣机构相契合并固定安装在从动面安装板的外侧面上，止动销控制机构安装在从动面安装板上。