[发明专利]一种双目测距方法及其装置在审
| 申请号： | 201810174829.1 | 申请日： | 2018-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN110220493A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 卢远勤;王乃岩 | 申请（专利权）人： | 北京图森未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种双目测距方法及其装置，以提高双目测距准确性。方法包括：对左图和右图进行特征提取得到左特征图和右特征图；选取标准特征图，采用块匹配算法对左特征图和右特征图进行相关性计算得到标准特征图的代价体积；对代价体积中每个像素点的差异维度上的计算代价进行归一化处理，得到置信体积；对置信体积中每个像素点的差异维度上的置信度取最大值，得到置信度图；将置信度图中置信度大于预置阈值的像素点映射为1，将置信度小于等于所述阈值的像素点映射为0，得到掩码图；对置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取argmax值，得到差异图；将掩码图与差异图相乘得到目标差异图；根据目标差异图进行距离估计。 | ||
| 搜索关键词： | 置信度 像素点 特征图 测距 维度 置信 双目 标准特征 目标差异 映射 掩码 相乘 归一化处理 块匹配算法 距离估计 特征提取 差异图 预置 | ||
【主权项】：
1.一种双目测距方法，其特征在于，包括：对双目相机采集的左图和右图进行特征提取得到左特征图和右特征图；从左特征图和右特征图中选取其中一个为标准特征图，采用块匹配算法对左特征图和右特征图进行相关性计算，得到标准特征图的代价体积；对所述代价体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的计算代价进行归一化处理，得到置信体积；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取最大值，得到置信度图；将所述置信度图中置信度大于预置阈值的像素点映射为1，将置信度小于等于所述阈值的像素点映射为0，得到掩码图；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取argmax值，得到差异图；将所述掩码图与所述差异图相乘得到目标差异图；根据所述目标差异图进行距离估计。
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