[发明专利]一种扰动感知控制方法

摘要

将先进的信号处理技术融入到PID框架之中来提高其性能，如自校正PID、模糊PID、神经元PID、参数自学习PID、专家PID等。虽然各类改进型PID有效解决了控制器增益参数的在线镇定问题，并提高了非线性控制能力，然而，仍然缺乏强的抗扰动能力。本发明的“一种扰动感知控制(DPC)方法”不仅有效解决了快速性与超调之间的矛盾，而且还具有控制精度高、鲁棒稳定性好、抗扰动能力强、增益参数完全由积分步长来确定等特点。特别是在外部环境发生剧烈变化时也不需要重新镇定DPC的增益参数，完全颠覆了经典控制理论和现代控制理论的控制策略。本发明在电力、机械、化工、轻工以及国防工业领域具有广泛的应用价值。

主权项

1.一种扰动感知控制方法，该控制方法特征在于，包括如下步骤：1)根据期望轨迹y_d及其微分信号和结合非线性不确定对象的实际输出y＝y₁，建立跟踪误差e₁以及误差的微分e₂和积分e₀分别为：其中，e(τ)＝e₁；2)根据1)获得e₁、e₂、e₀以及后，定义扰动感知控制律为：其中，z_c＝h^‑α(1.1‑e^‑βt)，且0＜α＜1、0＜β≤0.5，h是积分步长，b₀≠0是非线性不确定函数g(y₁,y₂,t)的某估计值，且为常数；3)由于积分增益很大，会使积分项的绝对值也很大，因此，在控制过程中，需要对误差积分部分进行限制，即：