[发明专利]欠驱动桥式吊车全局稳定控制方法有效
| 申请号： | 201810175728.6 | 申请日： | 2018-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN108358062B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 马向华;包晗秋 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | B66C13/18 | 分类号： | B66C13/18;B66C13/16;B66C13/06;G06F17/50 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 徐燕;胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种欠驱动吊车全局稳定控制方法，包括：建立欠驱动桥式吊车系统的动力学模型；通过同胚坐标变换简化所述动力学模型，以获得欠驱动桥式吊车的等效状态方程；基于所述等效状态方程设置输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器；根据所述欠驱动吊车的控制参数，设置反馈控制器的约束条件，并将欠驱动桥式吊车的已知参数代入到干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器中，以通过所述干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器控制欠驱动吊车中小车的摆动。从而使得小车能够很好的定位，并消除负载摆动，保证系统具有稳定性和很好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 欠驱动 反馈控制器 吊车 状态观测器 桥式吊车 预估器 全局稳定控制 动力学模型 等效状态 小车 保证系统 负载摆动 控制参数 输入干扰 已知参数 约束条件 坐标变换 鲁棒性 摆动 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动桥式吊车全局稳定控制方法，其特征在于，包括：建立欠驱动桥式吊车系统的动力学模型；通过同胚坐标变换简化所述动力学模型，以获得欠驱动桥式吊车的等效状态方程；基于所述等效状态方程设置输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器；其中，所述输入干扰预估器用于对欠驱动桥式吊车非线性等价干扰部分进行实时估计；所述反馈控制器用于对欠驱动桥式吊车的线性部分进行反馈控制；所述状态观测器用于估计出等价干扰估计值用于补偿扰动对系统造成的影响；根据所述欠驱动桥式吊车的控制参数，设置反馈控制器的约束条件，并将欠驱动桥式吊车的已知参数代入到输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器中，以通过所述输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器控制欠驱动桥式吊车中小车的摆动。
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