[发明专利]一种基于投射与多旋翼相结合的新型无人机及其姿态控制方法

摘要

本发明提出了一种基于投射与多旋翼相结合的新型无人机及其控制方法，无人机包括了基于结构总线设计的七大模组：展翼模组、电池模组、机架模组、飞行控制舱模组、伞降模组、探头模组和旋向旋翼模组。其中各模组内部功能完全封装，模组之间预留统一的结构、信号接口，提高不同性能指标的模组之间的互换性和性能适配度。展翼模组包括了三旋翼同步连杆展开机构和双弹簧阻尼抗扰装置。基于本发明的无人机具有两种飞行姿态和三段式的飞行方式，搭配飞行补偿算法修正了飞行姿态切换过程造成的轨迹误差。相比目前市面上的无人机，本发明整机结构上更为紧凑，性能搭配更为灵活，应用更为突出，特别是针对远航程、长航时的飞行任务，能发挥快速响应、精确投射的飞行性能。

主权项

1.一种基于投射与多旋翼相结合的新型无人机，其特征在于：包括可拆卸的外壳羽翼和基于结构总线设计的七个模组：展翼模组、电池模组、机架模组、飞行控制舱模组、伞降模组、监测探头模组和旋向旋翼模组；所述机架模组为无人机其余模组提供安装结构基础和稳固条件，实现无人机其余模组之间的结构固连和信号交互；所述展翼模组安装在机架模组后端，通过展翼模组的展开，实现无人机由投射飞行姿态向多旋翼飞行姿态切换；所述飞行控制舱模组安装在机架模组前部，飞行控制舱模组内部带有PCB导向滑槽，用于安装、定位飞控模块；所述旋向旋翼模组安装在展翼模组后端，实现在展翼模组展开、无人机进入多旋翼飞行姿态后，平衡多旋翼飞行过程中产生的轴向扭矩；所述伞降模组安装在旋向旋翼模组后端，实现返航过程中的伞降减速过程；所述监测探头模组安装在飞行控制舱模组前端，根据无人机的飞行任务，适配完成对应的飞行监测任务；所述电池模组安装在机架模组内部，为整个无人机系统提供电能输出；所述飞行控制舱模组、监测探头模组、展翼模组、旋向旋翼模组、伞降模组和电池模组内部功能完全封装且各个模组之间有统一的结构、信号接口；所述飞行控制舱模组能够分别与监测探头模组、展翼模组、旋向旋翼模组、伞降模组和电池模组同时进行信号通讯。