[发明专利]一种刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人在审
| 申请号： | 201810178124.7 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN108422410A | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 高丙团;王佳宇;姜雷杰;仲林林;何嘉弘 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 饶欣 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，包括动平台、定平台、固定在动平台与定平台之间的支撑弹簧、直线轴承、平面轴承和驱动绳索。支撑弹簧下端固定在定平台上，上端通过平面轴承与动平台相连。支撑弹簧内部设有上脊柱、万向节和下脊柱，直线轴承固定在动平台上，并与上脊柱上端相连，上脊柱下端连接万向节上端，万向节下端连接下脊柱上端，下脊柱下端固定在定平台上，驱动绳索一端固定在动平台上，另一端穿过定平台作为驱动端。本发明具有刚度可调、运动学分析计算直观、动作柔顺等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 脊柱 定平台 动平台 上端 刚度可调 支撑弹簧 下端 平面轴承 驱动绳索 绳索驱动 直线轴承 万向节 柔顺 并联机器人 运动学分析 并联机器 人本发明 驱动端 万向 直观 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，其特征在于：包括动平台、定平台、驱动绳索和固定在动平台与定平台之间的支撑弹簧；支撑弹簧下端固定在定平台上，支撑弹簧上端通过第一运动机构与动平台相连，第一运动机构能够使动平台运动时不会带动支撑弹簧运动；支撑弹簧内部设有上脊柱、万向节和下脊柱，上脊柱上端连接设于动平台上的第二运动机构，第二运动机构能够使动平台上下移动或者旋转时不会带动上脊柱运动，上脊柱下端连接万向节上端，万向节下端连接下脊柱上端，下脊柱下端固定在定平台上；驱动绳索一端固定在动平台上，驱动绳索另一端穿过定平台作为驱动端。
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