[发明专利]一种基于混合结构6自由度的机器人触觉仿真操作手臂在审
| 申请号： | 201810179357.9 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN108890618A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 唐宙明;王史朗;郭海 | 申请（专利权）人： | 深圳智触计算机系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市汇信知识产权代理有限公司 44477 | 代理人： | 赵英杰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混合结构6自由度的机器人触觉仿真操作手臂，涉及机械设计及数学建模技术领域。它的混合结构由并联结构和串联结构组成，并联结构运用球形3自由度并联结构设计，该结构由底座平台和运动平台2个平台组成，底座平台是固定的，它通过3个相同的机械传动关节链与运动平台相连接，而每个机械传动关节链都由2个关节链和3个转动关节组成，包含主动关节链和从动关节链，并联结构转动的中心“O”设定在运动平台沿中轴上方固定的距离上；串联结构由3个关节和3个关节链组成。本发明使用混合机械结构设计与6自由度设计相结合，很好的综合了并联和串联结构各自的优势，并将各自结构的局限性抑制到最小。 | ||
| 搜索关键词： | 并联结构 关节链 串联结构 混合结构 运动平台 机器人触觉 底座平台 仿真操作 机械传动 固定的 手臂 从动关节 混合机械 机械设计 数学建模 主动关节 转动关节 并联 中轴 转动 关节 | ||
【主权项】：
1.一种基于混合结构6自由度的机器人触觉仿真操作手臂，其特征在于，它的混合结构由并联结构和串联结构组成，串联结构通过一关节链与并联结构相连接；其中，并联结构运用球形3自由度并联结构设计，该结构由底座平台和运动平台2个平台组成，底座平台是固定的，它通过3个相同的机械传动关节链与运动平台相连接，而每个机械传动关节链都由2个关节链和3个转动关节组成，包含主动关节链和从动关节链，主动关节链主要作用是控制运动平台的方向，而从动关节链主要作用是支撑运动平台的静态重量和运动时所产生的力和动能，并联结构转动的中心“O”设定在运动平台沿中轴上方固定的距离上；串联结构由3个关节和3个关节链组成。
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