[发明专利]一种应用于自动驾驶的多车协同建图方法有效
| 申请号： | 201810179816.3 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN108362294B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 黄凯;李博洋;轩辕哲;张文权;杨俊杰;朱笛 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能驾驶的技术领域，更具体地，涉及一种应用于自动驾驶的多车协同建图方法。包括以下步骤，步骤1：数据采集与感知；步骤2：点云数据的预处理；步骤3：局部地图与全局地图；步骤4：通信模块；步骤5：车辆之间的匹配；步骤6：匹配成功之后，每辆车发送匹配结果给对方；步骤7：每辆车收到对方持续发过来的全局边缘地图和对方的轨迹数据之后，将数据通过步骤5计算得到的矩阵进行转换，再将结果传输至里程计算和建图部分进行实时的协同建图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 自动 驾驶 协同 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于自动驾驶的多车协同建图方法，配套系统包括：使用的传感器、使用的笔记本电脑等计算单元以及网络通信环境，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：数据采集与感知；步骤2：点云数据的预处理；步骤3：局部地图与全局地图；步骤4：通信模块；步骤5：车辆之间的匹配；步骤6：匹配成功之后，每辆车发送匹配结果给对方；步骤7：每辆车收到对方持续发过来的全局边缘地图和对方的轨迹数据之后，将数据通过步骤5计算得到的矩阵进行转换，再将结果传输至里程计算和建图部分进行实时的协同建图。
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