[发明专利]轨迹调整方法及装置有效
| 申请号： | 201810180443.1 | 申请日： | 2018-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN108296687B | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 宋智广 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;B23K37/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨迹调整方法及装置。其中，该方法包括：获取幅度变化参数，其中，幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；根据幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；根据目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，第二轨迹点为第一轨迹点生成后的下一轨迹点；根据第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整第二轨迹点的生成轨迹。本发明解决了在修改轨迹时，浪费时间多、效率较低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹点 旋转偏差 幅度变化 轨迹调整 调整幅度 | ||
【主权项】：
1.一种轨迹调整方法，其特征在于，包括：获取幅度变化参数，其中，所述幅度变化参数用于指示第一轨迹点的幅度变化；根据所述幅度变化参数，确定目标旋转偏差幅度和目标旋转偏差方向，其中，所述目标旋转偏差幅度用于指示轨迹点在调整时的调整幅度，所述目标旋转偏差方向用于指示轨迹点在调整时的方向；根据所述目标旋转偏差幅度和所述目标旋转偏差方向，确定第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，其中，所述第二轨迹点为所述第一轨迹点生成后的下一轨迹点；根据所述第二轨迹点的旋转角度和旋转方向，调整所述第二轨迹点的生成轨迹。
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