[发明专利]一种发现和跟踪黑飞无人机遥控者的方法与系统

摘要

一种发现和跟踪黑飞无人机遥控者的方法与系统，系统由无人机、测向定位装置、飞控和通信模块、摄像头及云台和地面设备等组成。其中，无人机是整个系统的升空平台；测向定位装置对无人机遥控信号进行测向定位；飞控和通信模块一方面控制整个黑飞无人机系统，另一方面用来与地面设备进行通信；摄像头及云台用于搜寻并追踪黑飞无人机目标；地面设备用于地面用户遥控己方无人机并收发交互信息；系统有三种工作状态：搜寻状态、定位状态、跟踪状态。本发明利用无人机平台升空识别、跟踪并抵近黑飞无人机，对地面遥控信号进行连续测向定位，从而实现定位并追踪黑飞无人机遥控者的目的。

主权项

1.一种发现和跟踪黑飞无人机遥控者的方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤1，利用无人机(1)搭载测向定位装置(2)和摄像头及云台(4)升空；步骤2，无人机(1)升空后，进入搜寻状态，利用摄像头基于可见光或红外图像，在空中搜寻并识别黑飞无人机；步骤3，在识别到黑飞无人机后，通过通信控制模块(3)向地面设备(5)发送预警信息，根据事先设定或者自动转入跟踪状态，或者接受来自地面设备(5)的指令转入跟踪状态，进入跟踪状态后，无人机(1)抵近黑飞无人机并保持一定距离跟踪飞行；步骤4，利用测向定位装置(2)检测黑飞无人机遥控信号，并进行连续的测向和定位，进入定位状态；步骤5，在定位状态，通过通信控制模块(3)向地面设备(5)连续发送黑飞无人机的信息；步骤6，地面设备(5)内置通信控制模块接收黑飞无人机位置信息。