[发明专利]自适应绘制车载电子地图的方法

摘要

本发明涉及一种自适应绘制车载电子地图的方法，所述方法包括使用自适应电子地图绘制平台以基于拍摄图像内汽车总数调节空中拍摄机器的飞行高度，并实现空中拍摄机器的电子地图的分区域绘制。通过本发明，能够实现空中拍摄机器拍摄视野的自适应调整。

主权项

1.一种自适应绘制车载电子地图的方法，所述方法包括使用自适应电子地图绘制平台以基于拍摄图像内汽车总数调节空中拍摄机器的飞行高度，并实现空中拍摄机器的电子地图的分区域绘制，其特征在于，所述自适应电子地图绘制平台包括：可伸缩支架，设置在空中拍摄机器上，用于在空中摄像头拍摄时，从所述空中拍摄机器伸出以支撑空中摄像头，还用于在空中摄像头不拍摄时，收回到所述空中拍摄机器中；空中摄像头，设置在可伸缩支架上，所述空中摄像头内置有图像成像设备，所述图像成像设备用于对道路场景进行拍摄，以获得并输出道路场景图像；曲线选择设备，与所述空中摄像头连接，直接从所述图像成像设备处获取道路场景图像；其中，所述曲线选择设备用于基于对所述道路场景图像中最大目标轮廓的形状，选择在所述道路场景图像中绕过所述最大目标轮廓形状的曲线以作为目标曲线；参考点获取设备，与所述曲线选择设备连接，用于接收所述道路场景图像和所述目标曲线；其中，所述参考点获取设备用于将所述道路场景图像中经过所述目标曲线的各个像素点作为参考像素点；数据统计设备，与所述参考点获取设备连接，用于对所述道路场景图像中的各个参考像素点执行以下数据统计操作：将参考像素点的红色分量与蓝色分量相乘以获得分量乘积值，取参考像素点的绿色分量的平方值以获得分量平方值，将所述分量平方值除以所述分量乘积值以获得参考像素点的统计数据；频率分析设备，与所述数据统计设备连接，用于接收各个参考像素点的统计数据，并将各个像素点的统计数据中出现频率最多的数值作为频率分析结果输出；阈值比较设备，与所述频率分析设备连接，用于接收所述频率分析结果，并将所述频率分析结果与参考限量比较，当所述频率分析结果小于所述参考限量时，确定所述道路场景图像的亮度较低，否则，确定所述道路场景图像的亮度较高；所述空中摄像头还内置有闪光灯、快门控制器、亮度增强设备、对比度提升设备和CSI输出接口，所述图像成像设备与所述亮度增强设备连接，所述亮度增强设备与所述对比度提升设备连接，所述对比度提升设备与所述CSI输出接口连接，所述CSI输出接口用于在所述阈值比较设备完成操作后输出道路场景图像，在所述阈值比较设备完成操作之前，道路场景图像直接由所述图像成像设备输出，所述空中摄像头与所述阈值比较设备连接，用于接收太阳光照明信号或灯光照明信号；所述闪光灯用于在接收到所述太阳光照明信号时，从工作模式进入省电模式，所述闪光灯还用于在接收到所述灯光照明信号时，从所述省电模式进入所述工作模式，所述快门控制器用于在接收到所述太阳光照明信号时，提高快门速率以使得快门速率与所述频率分析结果匹配，所述快门控制器还用于在接收到所述灯光照明信号时，降低快门速率以使得快门速率与所述频率分析结果匹配；所述亮度增强设备在接收到所述太阳光照明信号时，直接将来自所述图像成像设备的图像数据转发给所述对比度提升设备，所述对比度提升设备在接收到所述太阳光照明信号时，直接将来自所述亮度增强设备的图像数据转发给所述CSI输出接口以输出；以及所述亮度增强设备在接收到所述灯光照明信号时，对来自所述图像成像设备的图像数据执行亮度增强处理，并将增强处理后的图像数据发送给所述对比度提升设备，所述对比度提升设备将增强处理后的图像数据执行对比度提升处理，提升强度与亮度增强处理幅度成正比，并将提升处理后的图像数据发送给所述CSI输出接口以输出；汽车解析设备，与所述CSI输出接口连接，用于接收所述CSI输出接口输出的道路场景图像，并基于基准汽车轮廓从所述道路场景图像中解析出多个汽车图案，输出所述多个汽车图案；汽车信息测量设备，设置在空中拍摄机器上，与所述汽车解析设备连接，用于获取所述CSI输出接口输出的道路场景图像以及所述CSI输出接口输出的道路场景图像中的多个汽车图案，并将所述多个汽车图像的数量作为图内汽车总数输出；高度调节设备，设置在空中拍摄机器上，与所述汽车信息测量设备连接，用于接收所述图内汽车总数，并基于所述图内汽车总数调节所述空中拍摄机器的飞行高度，其中，所述图内汽车总数越多，调节的所述空中拍摄机器的飞行高度越高，所述高度调节设备在完成调节操作后，发出调节完毕信号，否则，发出调节未完信号；地图绘制设备，设置在空中拍摄机器上，与所述汽车信息测量设备和所述高度调节设备分别连接，用于在接收到所述调节完毕信号时，基于接收到的待识别图像进行电子地图的绘制操作，还用于在接收到所述调节未完信号时，中断对电子地图的绘制操作；其中，所述地图绘制设备在完成当前区域的电子地图的绘制操作时，发出绘制完成信号，否则，发出绘制进行信号；飞行控制设备，设置在空中拍摄机器上，与所述地图绘制设备连接，用于在接收到所述绘制完成信号时，结束在当前区域的飞行，启动前往下一个区域的飞行。