[发明专利]一种三维点云数据的修补方法、装置和机器人

摘要

本申请提供了一种三维点云数据的修补方法、装置和机器人，该修补方法和装置应用于机器人，具体为采集特定的目标物体的相互对应的第一三维点云数据和第二三维点云数据，第一三维点云数据的数据质量低于第二三维点云数据的数据质量，且第一三维点云数据的数据质量与采集设备能够得到的三维点云数据的数据质量相同或相近；利用第一三维点云数据和第二三维点云数据进行神经网络模型训练，将得到的目标函数作为点云修补器；将采集设备得到原始三维点云数据输入点云修补器，得到修补后的目标三维点云数据。这样，利用得到的点云修补器可以使机器人能够得到较高质量的三维点云数据，突破了硬件设备的限制，解决了采集设备的三维点云数据质量较差的问题。

主权项

1.一种三维点云数据的修补方法，应用于机器人及其感知与控制设备，其特征在于，包括步骤：采集特定的目标物体的相互对应的第一三维点云数据和第二三维点云数据，所述第一三维点云数据的数据质量低于所述第二三维点云数据的数据质量，且所述第一三维点云数据的数据质量与所述采集设备能够得到的三维点云数据的数据质量相同或相近；利用所述第一三维点云数据和所述第二三维点云数据进行神经网络模型训练，将得到的目标函数作为点云修补器；将所述采集设备得到原始三维点云数据输入所述点云修补器，得到修补后的目标三维点云数据。