[发明专利]基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法有效
| 申请号： | 201810183006.5 | 申请日： | 2018-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN108398672B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 仲训昱;田军;庞聪;彭侠夫;曾建平 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法，涉及城市环境中移动机器人的环境感知技术。包括一个坐标系定义与坐标转换的步骤、一个在雷达坐标系中进行扫描点分割的步骤和一个将线段划分为障碍物段和路面段的步骤。针对当前室外移动机器人自主导航中的道路区域和障碍物检测，及采用3D激光雷达带来的难以承受的价格昂贵问题，从传感器原始数据中提取线段，然后估计每一时刻扫描路面的高度和矢量；最后根据每一线段的平均高度和估计的扫描道路向量的线段的偏差，将线段划分为地面和障碍部分。该方法具有快速和稳定可靠特点，解决了必须采用3D激光雷达进行环境3D扫描的问题，为提高室外移动机器人导航的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 前倾 激光雷达 移动 扫描 路面 障碍 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.基于前倾2D激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法，其特征在于包括以下步骤：1)坐标系定义与坐标转换；2)在雷达坐标系的扫描分割；3)障碍物检测。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于厦门大学，未经厦门大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810183006.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
