[发明专利]一种基于点线特征的视觉SLAM方法和装置在审
| 申请号： | 201810184021.1 | 申请日： | 2018-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN109558879A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李晚龙;李建飞;高亚军 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62;G06T7/246;G06T7/60 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 冯艳莲 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于点线特征的视觉SLAM方法和装置，能够综合视觉图像帧中的特征点和特征线信息，提高视觉SLAM的准确度。该方法为，接收摄像头输入的视觉图像帧；提取所述视觉图像帧的特征点和特征线；利用所述特征点预测所述摄像设备的第一位姿；针对提取的第一特征线进行观测，确定所第一特征线的特征线观测量；获取所述摄像设备的全局特征线状态向量集合，所述全局特征线状态向量集合中包括N历史特征线的特征线状态向量，N为正整数；利用所述特征线观测量、所述全局特征线状态向量集合更新所述第一位姿，这样融合了基于特征点的运动估计及环境中观测到的特征线的观测特征，来实时更新摄像设备的位姿，提高了视觉SLAM的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 特征线 状态向量 特征点 全局特征 摄像设备 视觉图像 视觉 位姿 方法和装置 准确度 观测 观测量 点线 集合 摄像头输入 集合更新 历史特征 实时更新 运动估计 正整数 融合 预测 | ||
【主权项】：
1.一种基于点线特征的视觉SLAM方法，应用于采集周围图像的摄像设备，其特征在于，包括：接收摄像头输入的当前视觉图像帧；提取所述当前视觉图像帧的特征点和特征线；利用所述特征点预测所述摄像设备的第一位姿；对第一特征线进行观测，以确定所述第一特征线的特征线观测量，其中，所述第一特征线是提取到的所述特征线中的任意一条特征线；获取所述当前视觉图像帧中的全局特征线状态向量集合，所述全局特征线状态向量集合中包括N条历史特征线的特征线状态向量，N为正整数；利用所述特征线观测量和所述全局特征线状态向量集合，对所述第一位姿进行更新，以得到更新后的第一位姿。
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