[发明专利]可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂有效
| 申请号： | 201810184462.1 | 申请日： | 2018-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN108214481B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 曹莹瑜;王国帅;张艳琦;方伟;黄康 | 申请（专利权）人： | 北京石油化工学院 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;赵镇勇 |
| 地址： | 102600 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂，包括机械臂外部连接机构、电机驱动系统、凸轮机构、钢球传动机构，电机驱动系统的输出轴端与凸轮机构连接。机械臂外部连接机构包括近端套杯内置近端球关节、中间旋转关节、远端套杯内置远端球关节、近端连杆、远端连杆，由三个关节提供七个自由度，使机械臂灵活运动，工作空间范围加大；结构简单紧凑，刚度、稳定性高；被动式定位方法使定位速度加快；由电机驱动锁紧关节使关节锁紧变得可靠，释放人力。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 关节 同时 自由度 被动 机械 | ||
【主权项】：
1.一种可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂，其特征在于，包括机械臂外部连接机构(1)、电机驱动系统(2)、凸轮机构(3)、钢球传动机构(4)，所述电机驱动系统(2)的输出轴端与凸轮机构(3)连接；所述机械臂外部连接机构(1)包括近端套杯(6)内置近端球关节(5)、中间旋转关节(8,9)、远端套杯(11)内置远端球关节(12)、近端连杆(7)、远端连杆(10)，所述近端球关节(5)通过近端连杆(7)与中间旋转关节的下半部分(8)连接，所述远端球关节(12)通过远端连杆(10)与中间旋转关节的上半部分(9)连接；小制动盘(13)置于所述中间旋转关节的下半部分中(8)，并通过螺钉(14)与所述中间旋转关节的上半部分(9)连接，大制动盘(15)通过螺钉(16)与中间旋转关节的下半部分(8)连接，大制动盘(15)内径比小制动盘(13)内径小，限制小制动盘(13)轴向的运动。
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