[发明专利]一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统有效
| 申请号： | 201810185257.7 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN110246184B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 杨硕 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 张聪聪;马敬 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种车载相机外参确定方法、装置、设备及系统，方法包括：相邻车载相机所对应的标定图像中包含同一标记物，针对每个车载相机，在该车载相机对应的标定图像中识别标记物的位置，根据该位置，确定该车载相机与所识别的标记物之间的位置关系，所确定的位置关系中包含同一标记物与不同车载相机之间的位置关系，因此，可以以一个标记物为基准，将多个车载相机转换同一坐标系中，在该同一坐标系中，确定多个车载相机与车身的位置关系。可见，本方案中，只需要相邻车载相机对同一标记物进行采集，并不需要固定车辆停放位置及标记物位置，提高了获取外参的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 相机 确定 方法 装置 设备 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车载相机外参确定方法，其特征在于，包括：获取每个车载相机对应的标定图像；其中，所述标定图像根据所对应的车载相机采集的图像得到，相邻车载相机所对应的标定图像中包含同一标记物；针对每个车载相机，在该车载相机对应的标定图像中识别标记物的位置，根据所述位置，确定该车载相机与所识别的标记物之间的位置关系；根据所确定的每个车载相机与标记物之间的位置关系，以一个标记物为基准，将所述多个车载相机转换至同一坐标系中；在所述同一坐标系中，确定所述多个车载相机与车身的位置关系。
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